“汽车理论”是车辆工程专业的主干课程。本课程选用的第1版教材是根据1978年4月在天津召开的高等学校一机部对口专业座谈会精神和1978年6月在镇江召开的汽车、拖拉机、农机专业教材会议制订的“汽车理论”教材编写大纲编写的。1981年由机械工业出版社出版发行。该书经过修订，于1990年出版了第2版。通过近10年的教学实践后，该书再次经过修订，于2000年出版了第3版。在增补了部分内容后于2007年推出第4版。第4版《汽车理论》是普通高等教育“九五”部级重点教材和普通高等教育“十五”国家级规划教材、面向21世纪课程教材。（现在已是第五版）（国内汽车专业公认的最合适的本科生教材）全书分七章，中心内容是以力学为基础，阐述汽车的主要性能——动力性、燃油经济性、制动性、操纵稳定性，行驶平顺性以及通过性，并在满足这些整车性能要求的基础上提出选择汽车设计参数的一些原则，还讨论了这些主要性能的试验方法。它可作为高等工业学校汽车专业“汽车理论”课程的教材，也可供有关的工程技术人员参考。

目前使用的教材是《汽车理论》（第五版）机械工业出版社，2009年3月，清华大学余志生主编、陈朝阳主审，全国高等学校机电类专业教学指导委员会汽车与拖拉机专业小组制订的规划教材、普通高等教育“九五”部级重点教材、普通高等教育“十五”国家级规划教材、面向21世纪课程教材。目前是国内高等院校车辆工程专业本科通用教材。